在生(sheng)(sheng)產(chan)制造發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)的(de)(de)具(ju)體必須 和(he)高新科技(ji)水(shui)準(zhun)發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)的(de)(de)實際很有可能下，五十(shi)年(nian)代(dai)初逐漸發(fa)(fa)生(sheng)(sheng)了自(zi)(zi)動(dong)(dong)化立體倉庫(ku)。 自(zi)(zi)動(dong)(dong)化立體倉庫(ku)的(de)(de)發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)高層住宅(zhai)倉儲貨架庫(ku)房(fang)的(de)(de)發(fa)(fa)生(sheng)(sheng)和(he)發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)是第二次世界大(da)(da)戰之后生(sheng)(sheng)產(chan)工藝發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)的(de)(de)結果。1950年(nian)英(ying)國**造成手動(dong)(dong)式操縱的(de)(de)橋式碼(ma)垛(duo)(duo)機起重設備，此(ci)外明確提(ti)出了高層住宅(zhai)倉儲貨架的(de)(de)定義，被覺得是自(zi)(zi)動(dong)(dong)化庫(ku)房(fang)的(de)(de)原型。1960年(nian)之后巷道式碼(ma)垛(duo)(duo)機慢慢替代(dai)了橋式碼(ma)垛(duo)(duo)機，自(zi)(zi)此(ci)碼(ma)垛(duo)(duo)機的(de)(de)應用(yong)范疇和(he)特性擁有非(fei)常大(da)(da)的(de)(de)發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)，尤其(qi)是在日本，自(zi)(zi)動(dong)(dong)化立體倉庫(ku)發(fa)(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)(qu)勢(shi)(shi)快速(su)，現階(jie)段(duan)日本的(de)(de)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化庫(ku)房(fang)技(ji)術性和(he)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化庫(ku)房(fang)的(de)(de)保有量都穩居全球前端(duan)。

自動(dong)化(hua)(hua)(hua)技(ji)術(shu)性在(zai)倉(cang)儲(chu)物流(liu)行(xing)業中(zhong)的發(fa)展趨勢(shi)分成五(wu)個(ge)環(huan)(huan)節(jie)(jie)：人(ren)力倉(cang)儲(chu)物流(liu)環(huan)(huan)節(jie)(jie)、自動(dong)化(hua)(hua)(hua)倉(cang)儲(chu)物流(liu)環(huan)(huan)節(jie)(jie)、一體(ti)(ti)化(hua)(hua)(hua)倉(cang)儲(chu)物流(liu)環(huan)(huan)節(jie)(jie)、智能化(hua)(hua)(hua)系(xi)統環(huan)(huan)節(jie)(jie)和智能化(hua)(hua)(hua)自動(dong)化(hua)(hua)(hua)環(huan)(huan)節(jie)(jie)。在(zai)我國對自動(dong)化(hua)(hua)(hua)立(li)體(ti)(ti)倉(cang)庫(ku)以(yi)及(ji)原(yuan)材料設備搬運的研(yan)發(fa)并不遲，1963年(nian)(nian)研(yan)發(fa)成**臺橋式堆垛起重機機械(xie)部北京市起重吊裝輸送機械(xie)研(yan)究室，1973年(nian)(nian)逐(zhu)漸研(yan)發(fa)在(zai)我國**座由計算機系(xi)統控制(zhi)的自動(dong)化(hua)(hua)(hua)立(li)體(ti)(ti)倉(cang)庫(ku)高巧米(mi)，機械(xie)部起重吊裝所承擔，該庫(ku)1980年(nian)(nian)資金投入運作(zuo)。在(zai)其中(zhong)智能化(hua)(hua)(hua)自動(dong)化(hua)(hua)(hua)倉(cang)儲(chu)物流(liu)在(zai)九十年(nian)(nian)代中(zhong)后(hou)期(qi)及(ji)其二十一世紀的很多年(nian)(nian)內，是(shi)倉(cang)儲(chu)物流(liu)自動(dong)化(hua)(hua)(hua)技(ji)術(shu)性的關鍵發(fa)展前景。

碼(ma)垛機(ji)(ji)是自動化立體(ti)倉(cang)庫(ku)系統軟件的(de)關鍵構(gou)(gou)成(cheng)部分，它是全(quan)部系統軟件的(de)實行構(gou)(gou)件，庫(ku)存商(shang)品時將貨(huo)(huo)(huo)品從進(jin)(jin)出貨(huo)(huo)(huo)臺(tai)精確的(de)儲(chu)放到儲(chu)位里，提貨(huo)(huo)(huo)時將貨(huo)(huo)(huo)品從儲(chu)位中取返回(hui)進(jin)(jin)出貨(huo)(huo)(huo)臺(tai)。不(bu)管哪種(zhong)種(zhong)類的(de)碼(ma)垛機(ji)(ji)，一般都由水(shui)準升(sheng)降機(ji)(ji)構(gou)(gou)、起吊(diao)組織(zhi)、裝貨(huo)(huo)(huo)臺(tai)及貨(huo)(huo)(huo)叉組織(zhi)、聲(sheng)卡機(ji)(ji)架(jia)和電器設備等(deng)基本(ben)上一部分構(gou)(gou)成(cheng)。雖然各生(sheng)產廠家都有**性(xing)，結構(gou)(gou)形式有一些差(cha)別(bie)，但可以說(shuo)如出一轍，全(quan)部的(de)碼(ma)垛機(ji)(ji)都無非由聲(sheng)卡機(ji)(ji)架(jia)、裝貨(huo)(huo)(huo)臺(tai)、伸縮(suo)式貨(huo)(huo)(huo)叉、路軌和自動控制(zhi)系統等(deng)一部分構(gou)(gou)成(cheng)。它是在說(shuo)白了高層住宅、快速(su)、密度高的(de)貯(zhu)藏的(de)定義下的(de)物(wu)質(zhi)。

碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)發(fa)展趨勢(shi)前(qian)期(qi)的(de)(de)立體倉(cang)(cang)庫(ku)應用(yong)(yong)的(de)(de)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)以(yi)橋式(shi)起(qi)重機(ji)(ji)(ji)為基本，這類碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)是以(yi)起(qi)重設備(bei)的(de)(de)主梁上懸(xuan)架(jia)一(yi)個(ge)龍門架(jia)，運(yun)(yun)用(yong)(yong)龍門架(jia)的(de)(de)左右和轉(zhuan)動(dong)來(lai)運(yun)(yun)送貨品。1960年上下(xia)在國外發(fa)生(sheng)了巷道式(shi)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)，接著巷道式(shi)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)慢(man)慢(man)取代(dai)了受凈重和跨距限定的(de)(de)橋式(shi)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)。1967年日本安(an)裝了高寬(kuan)比1015米的(de)(de)高層住(zhu)宅碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)，1969年發(fa)生(sheng)了聯網全(quan)自動(dong)化庫(ku)房，在我國是在上世紀70年代(dai)前(qian)期(qi)逐漸科學研究選用(yong)(yong)巷道式(shi)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)立體倉(cang)(cang)庫(ku)。現階段(duan)的(de)(de)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)技術性獲(huo)得了重特(te)大的(de)(de)發(fa)展趨勢(shi)，控制(zhi)系統、精度(du)等級、運(yun)(yun)作速度(du)都獲(huo)得了非常(chang)大水平的(de)(de)提升 。巷道式(shi)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起(qi)吊速度(du)早(zao)已能夠做到90m/min，運(yun)(yun)作速度(du)做到240m/min，在有的(de)(de)立體倉(cang)(cang)庫(ku)中選用(yong)(yong)上、下(xia)雙層各自用(yong)(yong)巷道碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)開展運(yun)(yun)送工作的(de)(de)方(fang)式(shi) 提升 進出庫(ku)工作能力。

碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)技(ji)術性(xing)的(de)(de)(de)研究現狀(zhuang)按現行標準(zhun)機(ji)(ji)(ji)(ji)械制造業規(gui)范(fan)，軌(gui)道(dao)(dao)列車巷道(dao)(dao)式(shi)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)歸類方法許多，如按支(zhi)撐方法、主要(yao)用途、操縱方法、構(gou)造、運作運動軌(gui)跡(ji)等(deng)歸類。反映(ying)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)動態性(xing)特(te)性(xing)好(hao)壞的(de)(de)(de)指標值關鍵有：運作速(su)(su)(su)度(du)(du)、提(ti)(ti)高(gao)(gao)速(su)(su)(su)度(du)(du)、貨(huo)叉速(su)(su)(su)度(du)(du)、穩定性(xing)、認(ren)址(zhi)精密(mi)度(du)(du)等(deng)。不管(guan)哪種(zhong)種(zhong)類的(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)般都由(you)水準(zhun)升降(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)、起吊組織(zhi)、裝貨(huo)臺及貨(huo)叉組織(zhi)、聲卡機(ji)(ji)(ji)(ji)架和電(dian)器設備等(deng)基本上(shang)一(yi)部分構(gou)成(cheng)。伴隨著科技(ji)進步的(de)(de)(de)不斷發展(zhan)，自動化立體倉庫的(de)(de)(de)技(ji)術實力和倉儲物流工業設備的(de)(de)(de)動態性(xing)特(te)性(xing)也(ye)在持續提(ti)(ti)升 。比如，碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)運作推動己(ji)由(you)二(er)十世紀70年(nian)代的(de)(de)(de)字(zi)母(mu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)改成(cheng)變(bian)頻(pin)式(shi)變(bian)速(su)(su)(su)，速(su)(su)(su)度(du)(du)由(you)550m/min提(ti)(ti)高(gao)(gao)至(zhi)4160m/min，海(hai)外(wai)小載貨(huo)量(liang)的(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)**可(ke)以達到300m/min；提(ti)(ti)高(gao)(gao)推動己(ji)由(you)二(er)十世紀70年(nian)代的(de)(de)(de)單速(su)(su)(su)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)改善為(wei)變(bian)頻(pin)式(shi)變(bian)速(su)(su)(su)，速(su)(su)(su)度(du)(du)由(you)416m/min提(ti)(ti)高(gao)(gao)至(zhi)025m/min；貨(huo)叉運作也(ye)由(you)單速(su)(su)(su)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)推動改善為(wei)變(bian)頻(pin)式(shi)變(bian)速(su)(su)(su)，速(su)(su)(su)度(du)(du)由(you)8m/min提(ti)(ti)高(gao)(gao)至(zhi)435m/min；在碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)自動控(kong)制系(xi)統層面(mian)還選用閉環控(kong)制系(xi)統變(bian)頻(pin)式(shi)變(bian)速(su)(su)(su)系(xi)統軟件、Profibus系(xi)統總線操縱等(deng)優秀技(ji)術性(xing)。即便如此，現階段國內碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)運作速(su)(su)(su)度(du)(du)**仍維持在160m/min；提(ti)(ti)高(gao)(gao)速(su)(su)(su)度(du)(du)在080m/min；貨(huo)叉速(su)(su)(su)度(du)(du)一(yi)直維持在030m/min；認(ren)址(zhi)選用光學檢測，精密(mi)度(du)(du)不夠，認(ren)址(zhi)錯誤率高(gao)(gao).